陰茎は、男性器の一部で、体内受精をする動物の雄にあり、尿道が通り立位排尿等が可能で身体から常時突出しているか、あるいは突出させることができる生殖器官及び泌尿器である。

性交時等には勃起させ雌の生殖器等に挿入し、体内に精子を直接送りこむ際に用いられる性器（交接器）となる。特に外性器のうちのひとつ。
 

また、哺乳類では泌尿器を兼ね、睾丸や陰嚢の上部から突き出ている。

陰茎を持つ動物では、雌にもそれに対応する構造が形成される例もあり、これは陰核と言う。
 

併せて、性同一性障害やトランスジェンダーや容姿の美観性を理由に、陰茎切除術を行うことがある。